Roomba può essere, con relativa facilità, adattato ad ogni specifica esigenza.
In effetti, il robot può essere programmato attraverso un connettore miniDin utilizzando uno specifico protocollo di programmazione di ogni sua funzionalità.
Non solo, è anche possibile inserire delle board aggiuntive allo scopo di alterare il suo normale comportamento.
In effetti, per mezzo di un’interfaccia comando è possibile inviare un nuovo flusso di dati per utilizzare diversamente i diversi dispositivi hardware presenti, dagli attuatori a i suoi sensori. È anche possibile inserire diversi sensori.
Il robot comunica con l’ambiente esterno attraverso una linea seriale con un baud rate di default di circa 57600.
È possibile modificare questo parametro per consentire di utilizzare componenti che sono in gradi di funzionare con un valore inferiori.
La modifica de baud rate può essere fatta direttamente ricorrendo al Device Detect con un serie di scrittura rispettando un tempo di accesso predefinito, nell’ordine tra i 50 e 150 millisecondi.
Ad esempio, possiamo ottenere l’obiettivo con codice scritto in Python, l’esempio che vediamo in seguito consente di impostare un valore di baud rate di 19200:
ser = serial.Serial(0, baudrate=19200,
timeout=0.1)
ser.open()
# wake up robot
ser.setRTS (0)
time.sleep (0.1)
ser.setRTS (1)
time.sleep (2)
# pulse device-detect three times
for i in range (3):
ser.setRTS (0)
time.sleep (0.25)
ser.setRTS (1)
time.sleep (0.25)